Este curso está dividido en 5 capítulos.
En el capítulo 1 aprenderás el funcionamiento de un cuadrirrotor/cuadricóptero/drone, es decir, cómo variar las velocidades en sus hélices para generear movimientos de traslación, rotación, ascenso y descenso.
En el capítulo 2 obtendrás su modelo matemático dinámico no lineal de traslación y rotación.
En el capítulo 3 diseñarás un controlador no lineal, desacoplando la dinámica en el eje Z, parar lograr el seguimiento de trayectoria en el espacio.
En el capítulo 4 diseñarás un controlador virtual no lineal parar lograr el seguimiento de trayectoria.
Obtendrás la demostración formal de estabilidad del sistema en lazo cerrado implementando los controladores diseñados.
En el capítulo 5 obtendrás también el modelo dinámico linealizado alrededor del origen y el modelo cinemático del cuadrirrotor y diseñarás un controlador proporcional derivativo (PD) para el seguimiento de trayectoria para cada modelo.
Finalmente en el capítulo 6, realizarás simulaciones numéricas en Matlab-Simulink usando un archivo stl del modelo CAD de un cuadrirrotor.
El contenido del curso se muestra a continuación.
1. Funcionamiento del cuadrirrotor
2. Modelado de un cuadrirrotor
2.1. Modelo dinámico no lineal del cuadrirrotor
2.2. Representación de la dinámica de rotación usando la matriz de rotación
3. Control no lineal (desacoplando la dinámica en el eje Z)
3.1. Estrategı́a de control
3.2. Control de la dinámica de traslación
3.3. Control de la dinámica de rotación
3.4. Simulaciones usando Matlab-Simulink
4. Control virtual no lineal
4.1. Estrategı́a de control
4.2. Control virtual de la dinámica de traslación
4.3. Simulaciones usando Matlab-Simulink
5. Modelo dinámico linealizado vs modelo cinemático del cuadrirrotor
5.1. Modelo cinemático de traslación
5.2. Simulaciones usando Matlab-Simulink
5.3. Modelo dinámico linealizado de traslación
5.4. ¿Existe comparación entre la dinámica linealizada y la cinemática de traslación en el plano?
